\chapter{SABİT REFERANS ÇERÇEVESİ TABANLI HOLONOM OLMAYAN BİR
SÜRÜ ROTA PLANLAMA YÖNTEMİ }
\bigskip


Sürü robot yöntemlerinin genel motivasyonu doğada gruplar halinde
yaşayan canlıların, tek başına yapamadıkları zorlu görevleri ortak
çalışmalarının verdiği sinerji ile etkin şekilde başarmalarıdır.
Sürüler halinde yaşayan canlıların davranış kalıplarının robotik
bilimine uyarlanmasıyla arama, kurtarma, sınır devriyesi (border
patrolling), nakliyat gibi zorlu görevlerin daha etkin
gerçekleneceği öngörülmektedir.
\bigskip



\section{Sabit Referans Çerçevesi (FRF) Dizilim Yöntemi}

Bu bölümde FRF dizilimleri ve onlara entegre şekilde faaliyet
gösteren oğul robot planlayıcılarının genel fonksiyonları
özetlenecektir. Aslında tekli robot algoritması bir eklentiye gerek
olmaksızın, her TMR'un diğer mobil ajanları hareketli engeller
olarak göreceği varsayımından yararlanılarak bir mobil robot
grubunun üyelerine bağımsız şekilde uygulanabilir. Ancak bu yöntem
tekli TMR algoritmasının sadeliğini tamamen korumasına karşın, çok
yakın serpiştirilmiş engeller bulunduran ya da karmaşık tünellerden
oluşan ortamlarda bazı ajanların amaç konuma ulaşmalarını garanti
edememektedir. Çünkü bu yaklaşım aşağıdaki iki nedenle ajanların
ters yöne sapmalarına yol açabilir:
\begin{description}
  \item[(i)] Tekli robot algortimasının
  ön sensör belirsizliği; \vspace{-2mm}
  \item[(ii)] Mobil ajanların, rastsal serpiştirilmiş istenen
  konumları sonucunda rotalarında kesişme ve sapma olasılığının
  artışı
\end{description}
\bigskip
Dolayısıyla tünellerde ters yöne ilerleyen TMR'lar, izleyen
elemanların hareketini de ciddi oranda aksatırlar. Bu problemi aşmak
için Şekil \ref{FRFModel}'deki şemada gösterilen geometrik
çerçeveden yararlanılarak, kalabalık robot formasyonları için rota
planlaması gerçekleştirilmiştir. FRF yapısı robot grubunun ilk
konumundan istenen bir konuma hız kısıtlamalı (non-holonomic)
hareket yapmaktadır. Erkinler Şekil \ref{FRFModel}'deki sabit
referans noktalarını takip edecek şekilde konumlarını koruyarak
hareket etmektedirler. Bu şekilde sade ve göreceli olarak zayıf
(loose) bir formasyon yapısı içinde olmalarına karşın aşırı engelli
ortamlar dışında belli güvenlik marjinleri içersinde sürü benzeri
hareket yapmaları sağlanmaktadır.
\bigskip

\begin{figure}[t]
\begin{center}
 \epsfxsize 14.0cm
 \leavevmode\epsffile{Figures/FRFModel.eps}
 \caption{Sabit referans çerçevesi ile rotalama.}
 \label{FRFModel}
 \end{center}
\end{figure}

Çoklu robot sistemleri üzerine geliştirilen yöntemin başarımı
Çizelge \ref{Table1}'de diğer bir yöntemle karşılaştırılmıştır.
\begin{table}[t!]
\caption{İki sürü robot yönteminin başarımlarının karşılaştırılması}
\begin{center}
    \begin{tabular}{|l|c|c|}
    \hline
    Eski yöntem & (Sim1)  &  (Sim2)   \\
    \hline
    Çarpışma &  15 \  & 5    \\
    Yön değişimi &  11 \ & 7    \\
    Hapsolma &  \ 0 \  &  0  \\
    \hline
    \hline
    Yeni Yöntem & (Sim1)  &  (Sim2)   \\
    \hline
    Çarpışma &  - \ & 0    \\
    Yön değişimi &  - \ & 2   \\
    Hapsolma &  - \ & 0  \\
    \hline
    \end{tabular}
\end{center}
\label{Table1}
\end{table}
