%TCIDATA{Version=5.00.0.2552}
%TCIDATA{LaTeXparent=0,0,dissert_TR.tex}
                      

\chapter{Konu 2 Ba\c{s}l\i k}

\bigskip

S\"{u}r\"{u} robot y\"{o}ntemlerinin genel motivasyonu do\u{g}ada gruplar
halinde ya\c{s}ayan canl\i lar\i n, tek ba\c{s}\i na yapamad\i klar\i\ zorlu
g\"{o}revleri ortak \c{c}al\i \c{s}malar\i n\i n verdi\u{g}i sinerji ile
etkin \c{s}ekilde ba\c{s}armalar\i d\i r. S\"{u}r\"{u}ler halinde ya\c{s}%
ayan canl\i lar\i n davran\i \c{s} kal\i plar\i n\i n robotik bilimine
uyarlanmas\i yla arama, kurtarma, s\i n\i r devriyesi (border patrolling),
nakliyat gibi zorlu g\"{o}revlerin daha etkin ger\c{c}eklenece\u{g}i \"{o}ng%
\"{o}r\"{u}lmektedir. \bigskip

\section{Sabit Referans \c{C}er\c{c}evesi (FRF) Dizilim Y\"{o}ntemi}

Bu b\"{o}l\"{u}mde FRF dizilimleri ve onlara entegre \c{s}ekilde faaliyet g%
\"{o}steren o\u{g}ul robot planlay\i c\i lar\i n\i n genel fonksiyonlar\i\ 
\"{o}zetlenecektir. Asl\i nda tekli robot algoritmas\i\ bir eklentiye gerek
olmaks\i z\i n, her TMR'un di\u{g}er mobil ajanlar\i\ hareketli engeller
olarak g\"{o}rece\u{g}i varsay\i m\i ndan yararlan\i larak bir mobil robot
grubunun \"{u}yelerine ba\u{g}\i ms\i z \c{s}ekilde uygulanabilir. Ancak bu y%
\"{o}ntem tekli TMR algoritmas\i n\i n sadeli\u{g}ini tamamen korumas\i na
kar\c{s}\i n, \c{c}ok yak\i n serpi\c{s}tirilmi\c{s} engeller bulunduran ya
da karma\c{s}\i k t\"{u}nellerden olu\c{s}an ortamlarda baz\i\ ajanlar\i n
ama\c{c} konuma ula\c{s}malar\i n\i\ garanti edememektedir. \c{C}\"{u}nk\"{u}
bu yakla\c{s}\i m a\c{s}a\u{g}\i daki iki nedenle ajanlar\i n ters y\"{o}ne
sapmalar\i na yol a\c{c}abilir:

\begin{description}
\item[(i)] Tekli robot algortimas\i n\i n  \"{o}n sens\"{o}r belirsizli\u{g}%
i; \vspace{-2mm} 

\item[(ii)] Mobil ajanlar\i n, rastsal serpi\c{s}tirilmi\c{s} istenen 
konumlar\i\ sonucunda rotalar\i nda kesi\c{s}me ve sapma olas\i l\i \u{g}\i n%
\i n  art\i \c{s}\i 
\end{description}

\bigskip Dolay\i s\i yla t\"{u}nellerde ters y\"{o}ne ilerleyen TMR'lar,
izleyen elemanlar\i n hareketini de ciddi oranda aksat\i rlar. Bu problemi a%
\c{s}mak i\c{c}in \c{S}ekil \ref{FRFModel}'deki \c{s}emada g\"{o}sterilen
geometrik \c{c}er\c{c}eveden yararlan\i larak, kalabal\i k robot formasyonlar%
\i\ i\c{c}in rota planlamas\i\ ger\c{c}ekle\c{s}tirilmi\c{s}tir. FRF yap\i s%
\i\ robot grubunun ilk konumundan istenen bir konuma h\i z k\i s\i tlamal\i\ %
(non-holonomic) hareket yapmaktad\i r. Erkinler \c{S}ekil \ref{FRFModel}%
'deki sabit referans noktalar\i n\i\ takip edecek \c{s}ekilde konumlar\i n%
\i\ koruyarak hareket etmektedirler. Bu \c{s}ekilde sade ve g\"{o}receli
olarak zay\i f (loose) bir formasyon yap\i s\i\ i\c{c}inde olmalar\i na kar%
\c{s}\i n a\c{s}\i r\i\ engelli ortamlar d\i \c{s}\i nda belli g\"{u}venlik
marjinleri i\c{c}ersinde s\"{u}r\"{u} benzeri hareket yapmalar\i\ sa\u{g}%
lanmaktad\i r. \bigskip

\begin{figure}[t]
\begin{center}
\epsfxsize 14.0cm  \leavevmode\epsffile{Figures/FRFModel.eps}   
\end{center}
\caption{Sabit referans \c{c}er\c{c}evesi ile rotalama.}
\label{FRFModel}
\end{figure}

\c{C}oklu robot sistemleri \"{u}zerine geli\c{s}tirilen y\"{o}ntemin ba\c{s}%
ar\i m\i\ \c{C}izelge \ref{Table1}'de di\u{g}er bir y\"{o}ntemle kar\c{s}\i %
la\c{s}t\i r\i lm\i \c{s}t\i r. 
\begin{table}[t!]
\caption{\.{I}ki s\"{u}r\"{u} robot y\"{o}nteminin ba\c{s}ar\i mlar\i n\i n
kar\c{s}\i la\c{s}t\i r\i lmas\i }
\label{Table1}
\begin{center}
\begin{tabular}{|l|c|c|}
\hline
Eski y\"{o}ntem & (Sim1) & (Sim2) \\ \hline
\c{C}arp\i \c{s}ma & 15 \  & 5 \\ 
Y\"{o}n de\u{g}i\c{s}imi & 11 \  & 7 \\ 
Hapsolma & \ 0 \  & 0 \\ \hline\hline
Yeni Y\"{o}ntem & (Sim1) & (Sim2) \\ \hline
\c{C}arp\i \c{s}ma & - \  & 0 \\ 
Y\"{o}n de\u{g}i\c{s}imi & - \  & 2 \\ 
Hapsolma & - \  & 0 \\ \hline
\end{tabular}%
\end{center}
\end{table}
